Alcuni importanti reperti archeologici rinvenuti sulla collina di Galceti nella provincia di Prato, testimoniano che questo territorio è stato occupato fino al quinto secolo a.C. da popolazioni liguri, succedute poi dagli Etruschi e dopo ancora dai romani. Ai romani viene attribuita l'inizio della bonifica della piana della Val del Bisenzio, con la costruzione delle caratteristiche gore ancora esistenti in città, divenute nell'ultimo secolo importantissime per la fornitura di energia per l'industria tessile e laniera, che ha reso Prato celebre in tutto il mondo.

Già nell'antichità Prato ha rivestito un importante ruolo commerciale e politico per il passaggio nel suo territorio di importanti vie di comunicazione, tra le quali la Via Cassia oltre a precedenti vie Etrusche. Dopo la caduta dell'impero romano il territorio fu occupato dai Bizantini, i quali costruirono una strategica via che attraversando tutto il territorio pratese collegava la Toscana a Ravenna. Successivamente nel sesto secolo d.C. il territorio fu occupato dai Longobardi, in seguito a questa invasione la popolazione trovò in un primo momento rifugio presso le vicine montagne, per poi in seguito tornare in città e convivere con il popolo invasore.

Nell'XI° secolo, il governo della città e del suo territorio circostante passò alla famiglia degli Alberti, nominati conti per investitura imperiale. Sotto la dinastia degli Alberti la città visse un periodo di grande sviluppo fino all'anno 1107, quando fu semi-distrutta dall'esercito di Matilde di Canossa, lì mandato per annientare la potenza degli Alberti. Matilde riuscì si ad agnentare la potenza degli Alberti, ma favorì involontariamente la nascita del libero comune, amministrato dalla società del popolo, formata dalla classe artigiana.

La città trae il suo nome dal grande prato in cui si svolgevano i mercati, oggi divenuta piazza Mercatale simbolo dello spirito imprenditoriale presente fin dall'antichità nella città.
In seguito alle lotte tra Guelfi e Ghibellini, Prato chiese aiuto al re di Napoli, ma questa protezione gli fu fatale, perché nel 1351 la regina Giovanna la vendette alla vicina Repubblica di Firenze, perdendo così l'autonomia. Prato seguirà le sorti della Repubblica fiorentina prima e del Granducato di Toscana poi, perdendo la sua importanza politica, ma non quella commerciale, artistica e culturale.

Fino al 1992 Prato e il suo territorio facevano parte della provincia di Firenze, quando fu istituita la provincia con l'assegnazione di sette comuni. Riscattando così dopo molti secoli la sua autonomia.